Ves Valtířov se v historických pramenech objevuje mnohem dříve než ostatní zde uváděné vsi. S jejím jménem se setkáváme již v roce1115 v opisu zakládací listiny kladrubského kláštera. Stál zde rovněž středověký kostel, jehož místo zaujala mladší kaple. V roce1930 zde stálo 61 domů, v nichž žilo 264 Němců a 9 Čechoslováků. Ze vsi se zachovaly pouze nevýrazné základy budov, studánka a pamětní kříž. Větší část vsi je změněna na pastviny a louky.
V letech 2015–2017 bylo v těsné blízkosti zaniklé vsi vybudováno několik rybníků. Při té příležitosti tu proběhl záchranný archeologický výzkum, při němž byly odhaleny pozůstatky objektů zaniklé středověké vsi.